H μάχη της Παγωμένης Λίμνης, που ονομάζεται ακόμα «μάχη και των πάγων» ή «μάχη στον πάγο», γνωστή επίσης και ως μάχη της λίμνης Πέιπους, έλαβε χώρα στις 5 Απριλίου 1242 στην ομώνυμη λίμνη, αλλιώς και λίμνη Τσουντ, κοντά στα σημερινά σύνορα Ρωσίας-Εσθονίας.
Η μάχη της Παγωμένης Λίμνης κατέληξε σε μία από τις πιο σημαντικές ήττες των χριστιανικών ιπποτικών ταγμάτων κατά τις σταυροφορίες που έλαβαν χώρα στον Βορρά, εναντίον των ειδωλολατρικών πληθυσμών και των ορθόδοξων χριστιανών της Ανατολής. Η πανωλεθρία της στρατιάς των καθολικών σηματοδότησε το τέλος των στρατιωτικών εκστρατειών εναντίον του ορθόδοξου κράτους του Νόβγκοροντ και των ρωσικών εδαφών, μετά την τευτονική κατάκτηση της Εσθονίας.
Οι Τεύτονες Ιππότες, που στόχευαν σε επέκταση της κυριαρχίας τους στην ανατολική Ευρώπη, βρέθηκαν αντιμέτωποι με μια ομάδα Ρώσων αγροτών και αλιέων που είχε εκπαιδεύσει και διοικούσε ο πρίγκιπας Αλέξανδρος Νιέφσκι. Αυτός ο τελευταίος κατάφερε να αξιοποιήσει προς όφελός του τη στρατιωτική κατωτερότητα του στρατεύματός του. Με αιφνιδιαστικό ελιγμό ανάγκασε τους Τεύτονες Ιππότες σε υποχώρηση προς την παγωμένη επιφάνεια της λίμνης Πέιπους. Το στρώμα πάγου, που είχε λεπτύνει καθώς έλιωνε, δεν ήταν σε θέση να κρατήσει τους ιππότες, που έφεραν βαρύ οπλισμό και σημαντικό μέρος του στρατεύματος των Τευτόνων βρήκε τον θάνατο στα νερά της λίμνης.
Καθώς έφθινε το μεγαλείο του Κιέβου, που κυριαρχούσε στη Ρωσία αρκετούς αιώνες, οι εσωτερικές συγκρούσεις άρχισαν να σπαράζουν τη χώρα· η χαριστική βολή δόθηκε από τη μογγολική εισβολή κατά το πρώτο ήμισυ του 13ου αιώνα. Η κατάσταση ήταν εξαιρετικά ασταθής, αλλά παρά τις συνεχείς πιέσεις των γειτονικών λαών μερικά ρωσικά κράτη κατάφεραν λίγο λίγο να αποκτήσουν κάποια αυτονομία. Ένα από τα πιο σημαντικά ήταν το Νόβγκοροντ. Ευρισκόμενο στα βορειοδυτικά της Ρωσίας, κοντά σε δύο επικίνδυνες δυνάμεις, τη Σουηδία και το Τευτονικό Τάγμα, τα εδάφη του δεν είχαν καταστραφεί ιδιαίτερα από το μογγολικό μένος, οπότε γνώριζε καλύτερες συνθήκες συγκριτικά με άλλα νοτιότερα βασίλεια.
Ελπίζοντας ότι οι εισβολές Σουηδών και Μογγόλων θα είχαν αποδυναμώσει το ρωσικό κράτος, οι Τεύτονες Ιππότες επιτέθηκαν στη γειτονική Δημοκρατία του Νόβγκοροντ και κατέλαβαν το Πσκοφ, το Ισμπόρσκ και το Κοπόριε το φθινόπωρο του 1240. Όταν απείλησαν το ίδιο το Νόβγκοροντ, οι κάτοικοι επανέφεραν στην πόλη τον εικοσάχρονο πρίγκιπα Αλέξανδρο Γιαροσλάβιτς, που είχε εκτοπιστεί στο Περεσλάφ το προηγούμενο έτος. Κατά την εκστρατεία του 1241, ο Αλέξανδρος κατάφερε να αποσπάσει το Πσκοφ και το Κοπόριε από τους σταυροφόρους.
Έχοντας ακούσει ότι οι σταυροφόροι είχαν ρίξει παιδιά στην πυρά, ο Αλέξανδρος απάντησε κρατώντας ομήρους τους ιππότες και απαγχονίζοντας μερικούς Βότους (λαό της περιοχής, σύμμαχο των Τευτόνων) και τους Εσθονούς πεζούς στρατιώτες. Την άνοιξη του 1242, οι Τεύτονες Ιππότες κατέστρεψαν ένα αναγνωριστικό απόσπασμα της πολιτοφυλακής του Νόβγκοροντ, περίπου 20 χλμ. νότια του φρουρίου του Ντόρπατ (Τάρτου).
Πιστεύοντας ότι θα νικούσαν εύκολα, οι ιππότες και τα στρατεύματά τους, που διοικούνταν από τον πρίγκιπα Ερμάνο, επίσκοπο του Ντόρπατ, και αποτελούνταν από Εσθονούς Ουγκάουνι, συνάντησαν στις 5 Απριλίου 1242 τις δυνάμεις του Αλέξανδρου κοντά στο στενό πέρασμα που συνδέει το βόρειο και το νότιο τμήμα (λίμνη του Πσκοφ) της λίμνης Τσουντ. Ο Αλέξανδρος σκόπευε να πολεμήσει σε θέση επιλεγμένη από τον ίδιο και υποχώρησε εσπευσμένα με σκοπό να παρασύρει προς την παγωμενη λίμνη τους σταυροφόρους, που ήταν συνεπαρμένοι από την ιδέα της εύκολης νίκης τους.
Οι δυνάμεις των σταυροφόρων αριθμούσαν 1.000 με 2.500 πολεμιστές (ίσως και λιγότερους). Οι περισσότεροι ήταν Γερμανοί, συμπεριλαμβανομένων των Ιπποτών του Τευτονικού Τάγματος και των ακολούθων τους, αν και υπήρχε ένας μεγάλος αριθμός Δανών, Σουηδών και Εσθονών μiσθοφόρων που ακολουθούσαν. Οι δε ρωσικές δυνάμεις έφταναν τους 5.000 άνδρες περίπου: ο Αλέξανδρος και η φρουρά του στρατιωτικού σώματος του αδελφού του Ανδρέα (ντρουζίνα) διοικούσαν περίπου 1.000 άνδρες, συν τον στρατό του Νόβγκοροντ (όχι ολόκληρο το σώμα, δεδομένου ότι δεν υφίστατο άμεσος κίνδυνος για την πόλη).
Το σχέδιο που κατέστρωσε ο Νιέφσκι προέβλεπε ότι το πεζικό θα αντιστεκόταν στην πρώτη εχθρική επίθεση, υπολογίζοντας στην αριθμητική υπεροχή τους. Αρχικά οι Μογγόλοι τοξότες θα έμεναν καλυμμένοι στην αριστερή πλευρά και το ιππικό στα μετόπισθεν. Σύμφωνα με τα ρωσικά χρονικά της εποχής, ύστερα από ώρες μάχης σώμα με σώμα ο Αλέξανδρος διέταξε τη δεξιά και την αριστερή πτέρυγα των τοξοτώτων να ριχτούν στη μάχη. Οι ιππείς ήταν εξαντλημένοι από τη μεγάλη διάρκει της μάχης και από το πρόβλημα της ολισθηρότητας στην επιφάνεια της παγωμένης λίμνης.
Οι σταυροφόροι, πολλοι από τους οποίους είχαν χτυπηθεί από τα φονικά βέλη των Μογγόλων, άρχισαν να αποτραβιούνται ατάκτως στη μέση του πάγου. Με την εμφάνιση του ξεκούραστου ρωσικού ιππικού άρχισαν να υποχωρούν, ενώ οι Εσθονοί τράπηκαν σε φυγή χωρίς να προβάλουν αντίσταση. Όταν οι ιππότες προσπάθησαν να φτάσουν στο πιο μακρινό σημείο της λίμνης, ο λεπτός πάγος κατέρρευσε υπό το βάρος του οπλισμού τους και πολλοί πνίγηκαν. Μόνο ο μέγας μάγιστρος και μια χούφτα ιππότες κατάφεραν να επιστρέψουν ζωντανοί στο Ντόρπατ. Οι απώλειές τους ξεπερνούσαν τα 400 άτομα, εκ των οποίων γύρω στα είκοσι ήταν μέλη του τάγματος.
Η κληρονομιά της μάχης, και η αποφασιστικότητά της, ήρθε επειδή σταμάτησε την επέκταση του Τευτονικού Τάγματος προς τα ανατολικά και καθιέρωσε μια μόνιμη συνοριακή γραμμή μέσω του ποταμού Νάρβα και της λίμνης Πέιπους, χωρίζοντας την Ανατολική Ορθοδοξία από τον Δυτικό Καθολικισμό. Η ήττα των ιπποτών στα χέρια των δυνάμεων του Αλεξάνδρου εμπόδισε τους σταυροφόρους να ανακαταλάβουν το Πσκόβ, τον στόχο της ανατολικής σταυροφορίας τους. Οι μαχητές του Νόβγκοροντ πέτυχαν να υπερασπιστούν το ρωσικό έδαφος και οι σταυροφόροι δεν έβαλαν ποτέ άλλη σοβαρή πρόκληση προς τα ανατολικά. Ο Αλέξανδρος ανακηρύχθηκε άγιος στη Ρωσική Ορθόδοξη Εκκλησία το 1574.